ACN-liikkeenohjausjärjestelmä
SKS Controlin kehittämä ACN-liikkeenohjausjärjestelmä tarjoaa erinomaista suorituskykyä servokäyttöjen ja muiden säätökäyttöjen ohjaamiseen, mm. paikoitus- ja rataohjaussovelluksissa.
ACN-liikkeenohjain on varustettu tehokkaalla Coldfire prosessorilla ja yhdellä MPU-moduulilla voidaan ohjata jopa 100 akselia.
Muita ominaisuuksia ovat mm. vapaasti ohjelmoitavat liikeprofiilit, nokka-akselisimulointi ja sähköiset vaihdelaatikot.
Yhdistämällä vapaasti ohjelmoitavat liikkeenohjaustoiminnot, logiikkaohjauksen ja tietokoneen laskenta- ja tiedonkäsittelytoiminnot samaan laitteeseen ACN-järjestelmä tarjoaa tehokkaan ja joustavan ratkaisun liikkeenohjausta soveltavien koneiden ja tuotantolinjojen ohjausjärjestelmiin.
ACN-liikkeenohjausjärjestelmät pohjautuvat SKS Controlin jo pitkään valmistamien Arlacon MC-ohjausjärjestelmien yhteydessä kehitettyyn tekniikkaan. Ne ovat yhteensopivia McWay I/O -yksiköiden kanssa ja niitä voidaan käyttää MC-tuotteiden sijasta useimmissa sovelluksissa.
ACN-järjestelmä koostuu MPU-keskusyksiköstä ja tarvittavasta määrästä liitäntäyksiköitä, joiden avulla järjestelmään liitetään käytöt, anturit ja muu I/O.
Järjestelmä voidaan koota yhdelle rungolle tai yhdistää useita I/O-yksikkökokonaisuuksia tai kokonaisia ACN- järjestelmiä yhden keskusyksikön alle. Jopa 100 akselia voidaan ohjata yhden MPU-moduulin avulla. Käyttöliittymät ja muut laitteet voidaan liittää MPU:n vakio Ethernet-liitäntään sarjaportteja ja kenttäväyläprotokollia käyttämällä
.
- Tehokas Coldfire-prosessori
- Maks. 100 akselin ohjaus yhdellä MPU-yksiköllä
- Sisäänrakennettu Ethernet
- McWay I/O -järjestelmä
- Modbus RTU-, TCP- ja UDP -kenttäväylät
- Itsenäisten akseleiden tai akseliyhdistelmien ohjaus vapaasti valittavissa ryhmissä
- Lineaariset, ympyrä- ja kierreinterpolaatiot
- Ketjutettavat digitaaliset reaali- ja rationaali-vaihdelaatikot
- Profiililiikkeet reaali- tai virtuaalimasterin ohjaamina
- Virtuaaliakseleiden kytkentä laitteiden välillä useiden ACN-järjestelmien synkronointiin.
Kolmen akselin ACN-servojärjestelmä AC-servoilla ja kosketusnäytöllisellä käyttöpäätteellä
Erinomainen liikkeenohjauksen suorituskyky
ACN-liikkeenohjaus käyttää McWay isokronista reaaliaika I/O -väylää käyttöjen ja muun I/O:n liittämiseksi järjestelmään. Näin keskusyksikkö voi lukea paikkatiedon kaikista järjestelmän akseleista samalla hetkellä ja päivittää niiden ohjaustiedot synkronisesti liikettä ohjaavien profiiligeneraattorien ja paikkasäätimien kanssa. Liikettä voidaan ohjata ja säätää useille vapaasti valittaville akseliyhdistelmille samanaikaisesti. Yhden akselin liikkeet tai vektoriliikkeet, lineaarinen ja ympyrä/kierreinterpolaatio, moniakseliset vapaasti ohjelmoitavat profiilit, digitaaliset vaihdelaatikot ja paikkalukittu nopeusohjaus tapahtuvat pienimmillään 0,2ms päivitysvälein.
Akseleille voidaan käyttää useita liikkeitä ja liikemuotoja yhtäaikaisesti joko kellon tai reaali- tai virtuaalimasterin ohjaamina. Master-akseleina voidaan käyttää joko referenssiantureita tai järjestelmän sisäisiä virtuaaliakseleita.
Profiiligeneraattori
ACN-järjestelmän liikeprofiiligeneraattorit muodostavat kullekin ohjattavalle akselille ohjearvot paikalle, nopeudelle ja kiihtyvyydelle jokaisella ohjaussyklillä. Nopeusmyötäkytkentää voidaan käyttää nopeuskompensointiin ja kiihtyvyys/hidastuvuusmyötäkytkentöjen avulla voidaan minimoida säätövirhe nopeusmuutosten aikana erityisesti suuria massoja liikutettaessa ja nopeussäädön ollessa epätarkka. Erikseen säädettäviä tärähdyksen (jerk) rajoitussuotimia voidaan käyttää kaikkien akseleiden ja liikemuotojen yhteydessä haluttaessa käyttää säädettäviä S-ramppeja mekanismien kuormittumisen ja liikkeiden asettumisaikojen minimoimiseksi.
Paikkasäätimet
Monenlaisten dynamiikaltaan vaihtelevien kuormien hallitsemiseksi ACN on varustettu kullekin akselille erikseen aseteltavilla PID-paikkasäätimillä. Niiden avulla paikkatakaisinkytkennästä saatava anturitieto käytetään myötäkytketyn ohjauksen rinnalla jäännösvirheen korjaamiseksi. Takaisinkytkentään voidaan käyttää inkrementtistä- tai absoluuttista paikkatietoa suoraan anturista tai servovahvistimesta. Paikka-antureiden liitännät soveltuvat myös suurille signaalitaajuuksille suurten nopeus-/tarkkuussuhteiden mahdollistamiseksi.
Ohjelmointi
ACN-ohjauslaitteiden ohjelmointiin käytettävä McBasic -ohjelmointikieli sisältää rakenteet ja toiminnot monimutkaistenkin sovellusten hallintaan tarjoten samalla yksinkertaisempien sovellusten ohjelmointiin ja testaamiseen nopeat työkalut. Laitteiden McDos-käyttöjärjestelmä huolehtii tiedosto- ja tietoliikennepalveluista. Massamuistina käytetään tavallisia SD-kortteja. Tiedosto- ja tulostinpalveluita voidaan verkkoympäristössä käyttää NetBios-protokollalla tietokoneiden tapaan.
Liikeloki
McBasicin-liikkeenohjauksen profiiligeneraattoreiden ja paikkasäätimien toiminnasta voidaan kerätä tietoa sisäänrakennetun liikelokijärjestelmän avulla. Säätösykliin tahdistetun näytteenoton avulla voidaan kerätä näytteitä jopa jokaiselta säätökierrokselta.
PC-ohjelmointityökalut
McBench-ohjelmointiympäristö Windows®-käyttöjärjes-telmiin on tuottava työkalu sovellusten sekä on-line- että off-line ohjelmointiin ja testaukseen, järjestelmän konfigurointiin ja käyttöön.
McBenchin avulla voit asetella I/O- ja järjestelmäkonfiguraatioasetukset, kirjoittaa ohjelmia, testata ja korjailla niitä, sekä siirtää ohjelmia ja tiedostoja ACN-järjestelmän ja PC:n välillä. Useita ohjelmatiedostoja voidaan editoida samanaikaisesti ja hallinnoida projektina. McBench ja PC voidaan liittää ACN-keskusyksikköön sarjaportin, USB:n tai Ethernetin kautta. Mukana on myös toiminnot kohdejärjestelmiin käytettävien liitäntöjen hallinnointiin ja kaukoliittymien, kuten modeemin tai internetin läpi rakennetun VPN-yhteyden käyttöön.
Sovellukset
ACN-järjestelmä on suorituskykyinen, yleiskäyttöinen, moniakselinen liikkeenohjaus, jonka ohjaustoimintoja voidaan käyttää monenlaisiin sovelluksiin kokonaisen koneen ohjauksesta erilaisiin hajautettuihin ohjaustehtäviin esim. tuotantolinjoissa ja niiden osissa.
Tyypillisiä sovellusalueita ovat mm. lentävä leikkuri -järjestelmät, leikkuupöydät, painokoneet, pakkauskoneet, konvertointilinjat, kokoonpanoautomaatio, kappaleenkäsittely, näyttämöautomaatio, käämikoneet, kappaletavaravalmistusja hitsausautomaatio.